无刷万向节：自平衡相机稳定器

编者注：本项目来自Instructables，原作者为thehydoctor。

作为一个非专业的摄影师，要想让手里的相机像鸡头一样稳定可并不是一件容易的事。2013年的时候我就想做一个相机平衡器了，我跟着玩RC的创客们玩了一阵，那时候做的相机平衡机还只能用舵机控制。2013年年中是，Alexmos突然就推出了世界上第一款爱好者级别的无刷控制器。使用这种控制器，我们不再需要舵机，只需要无刷电机就可以了，而且其平衡性也上了一个档次，平衡过程也更加顺滑。

材料清单：

• 30组25mm圆形固定夹
• 3根500mm?碳管
• 2块2.5mm?300x100碳纤维板（有3D打印机就不需要）
• 2个5208无刷电机
• Alexmos无刷万向节控制器
• 2200mAh?LiPo电池
• Tarot支撑臂
• 5mm支撑轴
• 5个5x9x3mm法兰轴承
• 3.2mm钻头
• 40个M2.5压接螺母
• 热缩管
• 呼吸面罩（碳纤维粉尘危险）
• 3D打印机（可选）

总物料成本大约为250美元（不算相机）。

第一步：需要自己加工的结构件

有的结构组件并不容易购买，但现在是3D打印时代，有一台3d打印机就能轻松搞定了。点击这里下载所有需要加工的结构件。没有3D打印机也没有关系，你可以手动切割碳纤维板或其它材料自行制作。

我自己使用的是数控机床加工碳纤维板进行制作的方式，将设计的CAD文件转换成G代码之后输入数控机床即可。

我自己也手动加工了几块试试，虽然看起来并不十分整齐，但难度并不大。

将压接螺母固定到加工好的碳纤维板上。

切割碳管，我切割了8段不同长度的碳管，包括2段5.5英寸的以及4英寸、6.5英寸、8.5英寸、9.5英寸、18英寸各一段。

第二步：无刷电机

作为万向节的定位部分，我需要做一个钉针来支撑固定臂的第二部分。最后我决定通过一个新的定制后的版本来取代万向节电机轴。我使用的轴的直径和无刷电机的轴一样，并且在其末端添加了一个用于固定支持臂的宽一点的套管。

替换电机轴的使用需要用一点蛮力：用锤子将无刷电机轴敲出来。然后将更长的自定义轴安装上去。

替换电机轴的使用需要用一点蛮力：用锤子将无刷电机轴敲出来。然后将更长的自定义轴安装上去。

第三步：结构组装

组装手把：

组装监控器固定盒：

组装中间支架：

连接部件：

组装定位臂：


组装相机基座：

组装旋转结构：

第四步：安装万向节控制器

上图左边是一个Alexmos二轴控制器板。右边是一个包含有陀螺仪的小型电路，需要固定到相机上。

控制板上最粗的两条线连接LiPo电池。上面较细红色和黑线连接瞬时开关上。

第五步：完成！

很简单吧。这个项目的主要难点在于结构部件的制作，平衡部件本身并不需要特殊的程序设计。通过陀螺仪和万向节控制器的自动控制就能轻松实现。下面是演示视频：

感觉还不错，价格也还可以，用3D打印出零部件，可以先尝试自己写控制系统，实在不行再买Alexmos无刷万向节控制器，某宝看了一下大概280一个，太贵了。先用STM32、MPU6050、无刷电机先试试吧！以上是学习的教程篇，等自己的实物做好了，再上自己的图。